在现实世界中采样到的任何信号都要进行滤波去噪，没有干净的事物，没有完美的信号。即便是噪声也是如此，白噪声只在理论上有意义，我们接触的都是有色噪声。

       学会BANG-BANG控制，但不要轻易采取极端行为，这虽然在最大程度上发挥自己的作用，达到时间最优，但容易导致系统不稳定。

       人群是非线性系统，一个和尚挑一担水，不能保证两个和尚在一起挑两担水，非线性系统一大特点是不满足叠加定律。

       一个人是非自治系统，非自治系统的特点是过定义域内的同一点的运动轨线可能有多个甚至无穷个方向，随时间不同而不同，它定义的初衷与外界输入和自身平衡点无关。一般来说，女士的非自治程度（注意自治不是自制）要高于同龄男士，因为她们心思的运动轨线变化多端。但她们绝大多数是李雅普诺夫意义下稳定的，你可以构造一个李雅普诺夫类能量函数，选取那些能表征她们精力的状态量构成二次型标量函数，由于精力随时间最终衰减，所以是李雅普诺夫意义下稳定的，但初始的性格平衡点不等于最终的性格平衡点，所以不能保证渐近稳定，而且稳定过程的包络线多半会有波折，一处在青春期，一处在更年期。所以更不能保证指数稳定。

       你要做调节器，不要做跟踪器，一个女士说她比你胖，千万不能有任何跟踪附和之说，不然你可能倒大霉，一个女士当你面看带点色情的电影，你也不能跟着凑热闹，她只会说你不正经，想看自己偷看好了。

       PID控制的精髓在于当前情况、历史背景、发展趋势的三者加权，缺点是理论依据不足，因此你不要指望你在人生中用好PID之余还能找到充足的理论依据，要靠经验和直觉，但PID用于时变系统效果不好，不是因为你不明白，是因为世界变化快。

       你的一生面临许多选择，选事业工作，选丈夫妻子，选择时要快，要准，像对神经网络逼近过程的要求，可是现有的神经网络无法兼顾二个要求，你可能选择时因为算法的犹豫而收敛于一个局部极值点，不能大范围最优，但如果你很满意，不管以后的效果，也无所谓，这有点像最优控制与满意控制。控制决策的最优只是相对于某一性能指标的最优，是在相对意义的框架内，问题在于，你喜欢什么样的性能指标？

       频域中我们希望有稳定裕度，我们也想到对控制量进行安全限幅，所以过犹不及，不足胜有余，不要对人太好，滥好人要不得。不要处处急着帮别人忙，说不定人家根本不需要，你认为是控制量，人家认为是干扰量。

       在给定时间区域内，对一件事情尝试的次数不要经常超过三，三型以上的系统难以稳定，三维以上的空间难以想象，曹刿说，一鼓作气，再而衰，三而竭，一件事应该在有限时间内完成可你做了三次没完成，那么它已超出你现阶段的能力范围，可以收手了（调试程序和电路不属此类）。

       要增强自己的鲁棒性和可达性，不管是理想与现实的建模误差，还是形形色色的噪声，你都能泰然处之，别人看电影看得或哭或笑，情绪跳动如机器蚂蚱，你不温不火，却能看出电影这张牛皮纸后面的东西，那么你的鲁棒性和可达性是合乎要求的，但不意味着你没有快速性没有灵敏度，没有发挥控制作用的激情，着眼天地时，锱铢不记，鸡毛蒜皮不记，你在厚积而薄发，一旦出手，必能使控制效应达到劲断意不断的境界。

       如果你打算结婚，应该考察一下对方可镇定性，系统原先不稳定不要紧，只要它是可以镇定的，如果连这性能都达不到，你的生活响应可能是一个振荡发散的过程。

要学学C3I，系统工程是门不错的学科，一旦你成家后有战事发生，你心里有底，这就是作战指挥自动化的好处，你还掌握了战争信息，胜利便属于你。

人的日常动态过程是一个混杂系统的例子，有你习惯保持的那些连续状态量，有随机离散事件的状态量，有时人要充当多种角色，你要稳定地分区切换，而且需要一个监督控制器来保证切换控制的稳定性。

       要学习自主机器人，不要芝麻大的小事就求人，求人不如求己，下次电脑出毛病了，首先自己解决，智力相当的情况下，谁也不比谁强多少，因此不必羡慕那些对电脑的小窍门懂得很多的人，除非你想当电脑修理工。对外来信号有识别能力，不盲从，别人学这你也学这，别人做那你也做那，但有时也迫不得已这样，所以需要有人来研究一下拥塞控制。

       评价一个人主要看其主导极点，就是他（她）为人的主要方面，很大程度上决定了他日后的动态性能，你可以凭此来决定他（她）会不会是你的朋友甚至伴侣。

       混沌的同步问题至今未完全解决，网络控制系统也主要是异步动态系统，所以不要奢望你的意中人跟你同步，如果大家老是同一种生活频率，共振过头，意味着建筑倒塌。

         你的五感是状态观测器，你的大脑是监督控制器，你的身体是动力执行机构，要记住，你对任何一个人进行建模后，对你来说，他（她）可以分解为四部分：能控能观部分（既能理解他（她）,又能控制他（她）），能控不能观部分（可以管教他（她），但未根本理解他（她）），能观不能控部分（你知道他（她）在想什么，但不能强迫他（她）做什么），不能控不能观部分（他（她）游离于你的视野与掌心之外）。因为每个人建模的不尽一致，你父母、妻子丈夫、朋友兄弟对你了解及评价不会相同，所以这种分解是相对的，那么你要想完全了解一个人，你得通过实验辨识或基于运动机理建造一个跟他（她）完全一致的模型。

盛夏，夜，深夜。

景山山颠。

山上有人，两个人，一男一女。

这两人就是当今武林名声最响的两位杀手，男的名秋细雨，女的叫叶闲花，江

湖人称“细雨闲花”。

诗人刘长卿曾用“细雨湿衣看不见，闲花落地听无声”来描述这两个可怕的杀

手。细雨湿衣，湿衣的是鲜血；闲花落地，落地的是人头。这两人杀人来无影去无

踪，如果他们想杀你，当你还没看到他们人影没听到他们声音的时候，你就已经死

了。

秋细雨三天前接到一份帖子，指名要杀叶闲花。事成之后，不但有三百万两冥

币，更可以让他在“红楼梦中人”选秀节目中担任曹雪芹的角色！

但是杀死叶闲花比杀死比尔还要困难得多。

江湖中没有一个人清楚叶闲花的武功来历，性格脾气，但是每个人都知道叶闲

花的故事。

叶闲花有一双迷人的大眼睛，据说她曾一动不动地瞪死过赵薇和高圆圆，而那

一年她才十七岁。

叶闲花声音有如黄莺般幽婉醉人，传说听过她说话后林志玲身体酥麻了整整一

年，你说要不要命？

叶闲花轻功独步武林，踏雪无痕，落地无声，号称超过当年青翼蝠王韦一

笑。有人见她上星期在高速公路上偷了刘翔奥运会入场证，刘翔追出一万公里最后

被活活累倒。

一般人听到叶闲花的故事早就吓得去买尿不湿了，但是秋细雨没有去买。

秋细雨不是一般人。

他知道，杀人不但要靠技术，还要拼人品！

秋细雨很镇定，他正用一把指甲刀修整着手指甲，他的手指修长有力。

他要等待，等待对方先沉不住气。高手相争，不允许一丝一毫的失误，先沉不

住气的人就会露出破绽。

致命的破绽！

因此秋细雨一言不发，只是静静地玩弄着指甲刀。

没想到叶闲花更是好整以暇，自己悠然自得地涂口红，喷香水。

秋细雨只好先发制人，道：“你知道我找你出来是为什么。”

叶闲花温柔道：“在我们动手之前，不能先谈谈么？”

秋细雨道：“我是来杀人的，不是来聊天的。”

叶闲花道：“你有把握杀我？”

秋细雨道：“我从不做没有把握的事情。”

叶闲花道：“我要提醒你一件事。”

秋细雨道：“你说。”

叶闲花道：“百晓生作杀手谱，小女子是杀手榜排名第一，阁下区区第二，你真能杀

得了我么？”

秋细雨道：“我也要提醒你一件事。”

叶闲花道：“你说。”

秋细雨道：“论杀手实力，我本在你之前，只是那次排名百晓生采用了短信投票

系统，中国‘花痴’人数过于庞大才让你得了第一。”

叶闲花的脸色一变，道：“我更要提醒你，我的粉丝团叫‘花粉’，不叫‘花

痴’！”

秋细雨道：“我最后要提醒你，你的那些‘花粉’全都是花痴。还有，我们已经跑

题了。”

叶闲花道：“我们这样拼命厮杀，你难道不怕麻烦么？”

秋细雨道：“你以后再也不用怕麻烦了，天下只有一种人永远不怕麻烦，死

人！”

叶闲花道：“这么说你非逼我出手不可？”

秋细雨没有回答，他已不用回答。

秋细雨道：“亮兵器！”

叶闲花道：“我用刀。”

秋细雨道：“你用刀？刀在何处？”

叶闲花道：“我就是刀！”

叶闲花露出甜甜的笑容，忽然间褪下了自己的衣服，全身上下只剩下蕾丝比基

尼和黑色丝袜。

叶闲花的脸美得让人窒息，再配上这样的身材，这样的服饰，充满了一种原始

的诱惑力。

她的眼睛会说话，她的媚笑会说话，她的手，她的胸膛，她的腿……她身上每分

每寸都会说话。

她知道，只要是个不瞎的男人，现在肯定会被她迷得神魂颠倒。

秋细雨是个男人，而且是个不瞎的男人。

可他现在却偏偏好像瞎了一样，完全无动于衷。

他知道，美丽的女人是一把刀，当你沉醉的时候，刀就会切进你的胸口。

秋细雨沉吟道：“我只想问你一件事。”

叶闲花娇笑着：“请讲。”

秋细雨道：“大夏天的，穿这么少你丫不怕蚊子叮啊？”

叶闲花沉默了半晌，幽幽地道：“你一定以为刚才我在喷香水，是不是？我告诉

你，我喷的是六神花露水！”

叶闲花又道：“不过这不是普通的六神，是我特别提炼的药水，无色无味无

毒，不过却会慢慢扩散在空气中，闻到它的人会四肢麻痹不能动弹。”

秋细雨一惊，忽然觉得身体已经麻木不听使唤，不由得一身冷汗。

叶闲花又道：“你以为我和你扯淡是因为我害怕，以为我脱掉衣服是想色诱

你，其实这都是为了拖延时间让药水能扩散到你周围。”

秋细雨面上不动声色，道：“难道你自己不怕药水的厉害？”

叶闲花得意地道：“一开始我涂的口红就是解药，所以我仍然可以自由行动。”

叶闲花逼视着秋细雨，问道：“现在你还认为你能杀了我么？”

秋细雨道：“我能。”

叶闲花道：“你不能动而我能动，你却能杀了我，这不是很好笑么？”

秋细雨道：“是很好笑，但是你一定会被我杀死。”

叶闲花道：“为什么我会被你杀死？”

秋细雨忽然反问道：“飞刀能不能杀人？”

叶闲花道：“好像能。”

秋细雨道：“我有没有手？”

叶闲花道：“的确有。”

秋细雨道：“我手上有没有刀？”

叶闲花道：“你手上好像只有指甲刀。”

秋细雨道：“足够了。”

叶闲花道：“足够了？”

秋细雨道：“我有手有刀，就能置人死地。”

叶闲花道：“指甲刀也能杀人？实在可笑！”

秋细雨道：“以前江湖中有七十三个人觉得我这把指甲刀很可笑。”

叶闲花道：“现在呢？”

秋细雨道：“现在人都已死了，死在这把刀下。”

叶闲花道：“你的手还能动？”

秋细雨道：“你要不要试试？”

叶闲花脸上的笑容渐渐凝固，忽然间，她已出手！

一招“冒牌九阴白骨爪”直逼秋细雨天灵盖，这一招她已练过七年四个月零二十

九天，她完全有把握相信没有任何人可以抵挡得了这一招。

可这一次她错了。

刀光一闪，“盗版小李飞刀”已插入她的咽喉。

她到死也不相信，一把指甲刀可以要了她的命！

闲花终于落地！

三个时辰后，药水的药效渐渐淡去，秋细雨终于可以动弹了。

望着叶闲花的尸体，秋细雨道：“虽然你已经死了，但是我还要告诉你两件

事。第一，我一直用甲刀修整着手指甲是为了调整手和刀之间的同步率，说白了就

是找手感。第二，我杀你的真正目的不是为了钱或者名利。”

一边说，秋细雨一边从叶闲花衣服的口袋里搜出了刘翔的奥运会入场证。

秋细雨坚定地说：“我爱北京，我要看奥运！”

许多同学应该都还记得联考前夕的焦虑：差一分可能要掉好几个志愿，甚至于一生的命运从此改观！
到了大四，这种焦虑可能更强烈而复杂：到底要先当兵，就业，还是先考研究所？

我就经常碰到学生充满焦虑的问我这些问题。
可是，这些焦虑实在是莫须有的！生命是一种长期而持续的累积过程，绝不会因为单一的事件而毁了一个人的一生，也不会因为单一的事件而救了一个人的一生。属于我们该得的，迟早会得到；属于我们不该得的，即使侥幸巧取也不可能长久保有。如果我们看清这个事实，许多所谓“人生的重大抉择”就可以淡然处之，根本无需焦虑。而所谓"人生的困境"，也往往当下就变得无足挂齿。

以联考为例：
一向不被看好好的甲不小心猜对十分，而进了建国中学；一向稳上建国的乙不小心丢了二十分，而到附中。放榜日一家人志得意满，另一家人愁云惨雾，好象甲，乙两人命运从此笃定。可是，联考真的意谓着什么？建国中学最后录取的那一百人，真的有把握一定比附中前一百名前景好吗？侥幸考上的人毕竟只是侥幸考上，一时失闪的人也不会因为单一的事件而前功尽弃。一个人在联考前所累积的实力，绝不会因为放榜时的排名而有所增减。
因为，生命是一种长期而持续累积的过程！

所以，三年后乙顺利的考上台大，而甲却跑到成大去。这时回首高中联考放榜的时刻，甲有什么好得意？而乙又有什么好伤心？同样的，今天念清大电机的人当年联考分数都比今天念成大机械的高，可是谁有把握考研究所时一定比成大机械的人考的好？仔细比较甲与乙的际遇，再重新想想这句话：
生命是一种长期而持续的累积过程，不会因为一时的际遇而终止或增减，联考排名只是个表象，有何可喜，可忧，可惧？

我常和大学部同学谈生涯规划，问他们三十岁以后希望再社会上扮演什么样的角色。可是，到现在没有人真的能回答我这个问题，他们能想到的只有下一步到底是当兵还是考研究所。联考制度已经把我们对生命的延续感彻底瓦解掉，剩下的只有片段的“际遇”，更可悲的甚至只活在放榜的那个（光荣或悲哀的）时刻！

但是，容许我不厌其烦的再重复一次：生命的真相是一种长期而持续的累积过程（这是偶发的际遇无法剥夺的），而不是一时顺逆的际遇。如果我们能看清处这个事实，生命的过程就真是“功不唐捐”，没什么好贪求，也没什么好焦虑的了！剩下来，我们所需要做的无非只是想清楚自己要从人生获得什么，然后安安稳稳，诚诚恳恳的去累积就是了。

我自己就是一个活生生的例子。

从一进大学就决定不再念研究所，所以，大学四年的时间多半在念人文科学的东西。毕业后工作了几年，才决定要念研究所。硕士毕业后，立下决心：从此不再为文凭而念书。谁知道，世事难料，当了五年讲师后，我又被时势所迫，整装出国念博士。出国时，一位大学同学笑我：全班最晚念博士的都要回国了，你现在才要出去？

两年后我从剑桥回来，觉得人生际遇无常，莫此为甚：一个从大一就决定再也不钻营学位的人，竟然连硕士和博士都拿到了！属于我们该得的，哪样曾经少过？
而人生中该得与不该得的究竟有多少，我们又何曾知晓？从此我对际遇一事不能不更加淡然。

当讲师期间，有些态度较极端的学生会当面表现出他们的不屑；从剑桥回来时，
却被学生当做不得了的事看待。 这种表面上的大起大落，其实都是好事者之言，完全看不到事实的真相。

从表面上看来，两年就拿到剑桥博士，这好象很了不起。但是，在这“两年”之前我已经花整整一年，将研究主题有关的论文全部看完，并找出研究方向；而之前更已花三年时间做控制方面的研究，并且在国际著名的学术期刊中发表论文。

而从硕士毕业到拿博士，期间七年的时间我从不停止过研究与自修。所以，这个博士其实是累积了七年的成果，（或者，只算我花在控制学门的时间，也至少有五年），根本也没什么好惊讶的。

常人不从长期而持续的累积过程来看待生命因积蓄而有的成果，老爱在表面上以断裂而孤立的事件夸大议论，因此每每在平淡无奇的事件上强做悲喜。

可是对我来讲，每当讲师期间被学生瞧不起，以及剑桥刚回来时被同学夸大本事，都只是表象。事实是：我只在乎每天二十四小时点点滴滴的累积。

拿硕士或博士只是特定时刻里这些成果累积的外在展示而已，人生命中真实的累积从不曾因这些事件而终止或加添。

常有学生满怀忧虑的问我：
“老师，我很想先当完兵，工作一两年再考研究所。这样好吗？ ”
“很好，这样子有机会先用实务来印证学理， 你念研究所时会比别人了解自己要的是什么。 ”
“可是，我怕当完兵又工作后，会失去斗志，因此考不上研究所。 ”
“那你就先考研究所好了。 ”
“可是，假如我先念研究所，我怕自己又会像念大学时一样茫然， 因此念的不甘不愿的。 ”
“那你还是先去工作好了！ ”
“可是。。。。。。。 ”
我完全可以体会到他们的焦虑，可是却无法压抑住对于这种话的感慨。其实，说穿了他所需要的就是两年研究所加两年工作，以便加深知识的深广度和获取实务经验。先工作或先升学，表面上大相径庭，其实骨子里的差别根本可以忽略。

在"朝三暮四"这个成语故事里，主人原本喂养猴子的橡实是"早上三颗下午四颗"，后来改为"朝四暮三"，猴子就不高兴而坚持改回到"朝三暮四"。

其实，先工作或先升学，期间差异就有如"朝三暮四"与"朝四暮三"，原不值得计较。但是，我们经常看不到这种生命过程中长远而持续的累积，老爱将一时际遇中的小差别夸大到攸关生死的地步。

最讽刺的是：当我们面对两个可能的方案，而焦虑的不知何所抉择时，通常表示这两个方案或者一样好，或者一样坏，因而实际上选择哪个都一样，唯一的差别只是先后之序而已。而且，愈是让我们焦虑得厉害的，其实差别越小，愈不值得焦虑。反而真正有明显的好坏差别时，我们轻易的就知道该怎么做了。

可是我们却经常看不到长远的将来，短视的盯着两案短期内的得失：想选甲案，就舍不得乙案的好处；想选乙案，又舍不得甲案的好处。如果看得够远，人生常则八，九十，短则五，六十年，先做哪一件事又有什么关系？甚至当完兵又工作后，再花一整年准备研究所，又有什么了不起？

当然，有些人还是会忧虑说：“我当完兵又工作后，会不会因为家累或记忆力衰退而比较难考上研究所？”　我只能这样回答：一个人考不上研究所，只有两个可能：或者他不够聪明，或者他的确够聪明。不够聪明而考不上，那也没什么好抱怨的。假如你够聪明，还考不上研究所，那只能说你的决心不够强。假如你是决心不够强，就表示你生命中还有其它的可能性，其重要程度并不下于硕士学位，而你舍不得丢下他。既然如此，考不上研究所也无须感到遗憾。不是吗？人生的路这么多，为什么要老斤斤计较着一个可能性？

我高中最要好的朋友，一生背运：高中考两次，高一念两次，大学又考两次，甚至连机车驾照都考两次。毕业后，他告诉自己：我没有人脉，也没有学历，只能靠加倍的诚恳和努力。现在，他自己拥有一家公司，年收入数千万。一个人在升学过程中不顺利，而在事业上顺利，这是常见的事。有才华的人，不会因为被名校拒绝而连带失去他的才华，只不过要另外找适合他表现的场所而已。反过来，一个人在升学过程中太顺利，也难免因而放不下身段去创业，而只能乖乖领薪水过活。

福祸如何，谁能全面知晓？我们又有什么好得意？又有什么好忧虑？人生的得与失，有时候怎么也说不清楚，有时候却再简单不过了：我们得到平日累积的成果，而失去我们不曾努力累积的！所以重要的不是和别人比成就，而是努力去做自己想做的。

功不唐捐，最后该得到的不会少你一分，不该得到的也不会多你一分。

好象是前年的时候，我在往艺术中心的路上遇到一位高中同学。他在南加大当电机系的副教授，被清华电机聘回来给短期课程。从高中时代他就很用功，以第一志愿上台大电机后，四年都拿书卷奖，相信他在专业上的研究也已卓然有成。回想高中入学时，我们两个人的智力测验成绩分居全学年第一，第二名。可是从高一我就不曾放弃自己喜欢的文学，音乐，书法，艺术和哲学，而他却始终不曾分心，因此两个人在学术上的差距只会愈来愈远。反过来说，这十几二十年我在人文领域所获得的满足，恐怕已远非他所能理解的了。

我太太问过我，如果我肯全心专注于一个研究领域，是不是至少会赶上这位同学的成就？我不这样想，两个不同性情的人，注定要走两条不同的路。不该得的东西，我们注定是得不到的，随随便便拿两个人来比，只看到他所得到的，却看不到他所失去的，这有什么意义？从高中时代开始，我就不曾仔细计算外在的得失，只安心的做自己想做的事：我不喜欢鬼混，愿意花精神把自己分内的事做好；我不能放弃对人文精神的关怀，会持续一生去探讨。事实单单纯纯的只是：
我只在乎每天二十四小时生命中真实的累积，而不在乎别人能不能看到我的成果。

有人问我，既然迟早要念博士，当年念完硕士早出国，今天是不是可以更早升教授？我从不这样想。老是斤斤计较着几年拿博士，几年升等，这实在很无聊，完全未脱离学生时代“应届考取”的稚气心态！人生长的很，值得发展的东西又多，何必在乎那三、五年？

反过来说，有些学生觉得我"多才多艺"，生活"多采多姿"，好象很值得羡慕。可是，为了兼顾理工和人文的研究，我平时要比别人多花一倍心力，这却又是大部分学生看不到，也不想学的。

有次清华电台访问我：“老师你如何面对你人生中的困境？”
我当场楞在那里，怎么样都想不出我这一生什么时候有过困境！
后来仔细回想，才发现：我不是没有过困境，而是被常人当作“困境”的境遇，我都当作一时的际遇，不曾在意过而已。

刚服完兵役时，长子已出生却还找不到工作。我曾焦虑过，却又觉得迟早会有工作，报酬也不至于低的离谱，就不曾太放在心上。念硕士期间，家计全靠太太的薪水，省吃俭用，但对我而言又算不上困境。一来，精神上我过的很充实，二来我知道这一切是为了让自己有机会转行去教书（做自己想做的事）。
三十一岁才要出国，而同学正要回系上任教，我很紧张（不知道剑桥要求的有多
严），却不曾丧气。因为，我知道自己过去一直很努力，也有很满意的心得和成果，只不过别人看不到而已。

我没有过困境，因为我从不在乎外在的得失，也不武断的和别人比高下， 而只在乎自己内在真实的累积。我没有过困境，因为我确实了解到：生命是一种长期而持续的累积过程，绝不会因为单一的事件而有剧烈的起伏。

同时我也相信：属于我们该得的，迟早会得到；属于我们不该得的，即使一分也不可能增加。

假如你可以持有相同的信念，那么人生于你也会是宽广而长远，没有什么了不得的“困境”，也没有什么好焦虑的了。