在现实世界中采样到的任何信号都要进行滤波去噪，没有干净的事物，没有完美的信号。即便是噪声也是如此，白噪声只在理论上有意义，我们接触的都是有色噪声。

学会BANG-BANG控制，但不要轻易采取极端行为，这虽然在最大程度上发挥自己的作用，达到时间最优，但容易导致系统不稳定。